Die Evangelische Stadtkirche Walldorf wurde in den Jahren 1858 bis 1861 im neugotischen Stil erbaut. Als weithin sichtbares Bauwerk steht sie im Stadtzentrum. Die architektonische Harmonie ist trotz verschiedener Renovierungen bis heute erhalten geblieben. Die Kirche ist eine nach Osten ausgerichtete dreischiffige Hallenkirche mit erhöhten Chor. Der gut 60 m hohe Kirchturm ist fast von überall im Stadtgebiet zu sehen. Die Orgel wurde im Jahre 1967 von einer bayerischen Orgelbaufirma neu gebaut. Sie ist die Nachfolgerin einer „Braun-Orgel“, die dort über 100 Jahre ihren Dienst versah. Ferner bemerkenswert ist ein Altarbild mit Christus am Kreuz von Josef Anton Nikolaus Settegast.